机械臂为Spot打开新的大门福特配件

机械臂为 Spot 打开新的大门

波士顿动力公司今天发布了其 Spot 产品线的几项更新。目标是增强四足动物自主监控作业现场的能力。为此，RBR50 公司推出了新版机器人 Spot Enterprise、Scout 基于网络的远程操作平台及其期待已久的 Spot Arm中国机械网okmao.com。

这些产品中没有一个比Spot Arm更重要。世界上有 400 多个 Spot，它们基本上都被用作数据收集平台。有了 Spot Arm，Spot 不再只是一个数据采集机器人，而是一个可以与其环境交互的高技能移动机械手。

点臂

Spot Arm 可以抓取、提升、放置和拖动各种物体，包括门把手、工具和阀门。查看下面的规格表，了解有关有效载荷的详细信息。可以通过约束操作或“触摸抓取”手动或半自主地使用 Spot Arm 操作对象。例如，如果您在平板电脑上控制 Spot，用户只需触摸屏幕上他们希望 Spot 操作的对象即可。然后机器人将自主找出如何最好地抓住物体。它适用于 Spot Explorer 和 Spot Enterprise 四足动物。

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也许这里最令人印象深刻的部分是所涉及的规划以及 Spot 如何使用其整个身体来操纵物体。无论是推动杠杆、打开门（稍后会详细介绍）还是拉煤渣块，Spot Arm 都会抓住物体，而四足机器人底座会重新定位自身以获得更好的杠杆作用。

波士顿动力公司 Spot 首席工程师 Zachary Jackowski 说：“如果用户想要编写一个完全自主的手臂行为脚本，他们都可以使用。” “[Spot Arm] 的所有功能都通过 API 公开。对于基础机器人，我们从未公开过对腿的逐个关节控制，因为当我们编写了所有步行控制算法时，这并不是一项富有成效的练习。但是对于考虑环境因素的手臂运动规划和复杂的逆向运动学，我们已经公开了控制，希望能从中产生一些伟大的东西。”

Jackowski 说，与 Spot 的早期商业版本类似，6-DoF 臂和两指抓手的目标是创新者和开发者。他说，世界上还没有一个功能强大的移动操作平台，波士顿动力公司将从购买配备手臂的 Spots 的客户那里学到很多东西。抓手具有集成的飞行时间、IMU 和 4K RGB 传感器，以及两个用于电源和千兆以太网的附件端口。Spot 具有相同的端口。

“我们长期以来一直致力于抓手，”Jackowski 说。“我们的橱柜里装满了各种抓手。但我们决定我们的第一个以客户为中心的抓手是刚性手指抓手。您可以使用简单的 1-DoF 夹具完成大量工作。Robotiq 一次又一次地向我们展示了这一点。如果设计正确，您将获得正确的抓手轮廓和正确的手指材料。Robotiq 的抓手是标志性的，证明了使用简单而坚固的抓手可以完成出色的工作。”

“抓手越简单，你就越好，”杰克斯基补充道。“它轻巧、坚固且抗损坏。它位于机器人手臂的末端，这是机器人上最容易受到损坏的位置。它能够操纵我们发现工业客户最感兴趣的物体——门把手、球阀、地板上的工具。”

波士顿动力公司发布了几段视频，展示了 Spot Arm 的一些功能。第一个突出的是Spot用圆形门把手打开一扇门。波士顿动力公司表示，Spot 的开门行为只需要操作员将机器人指向门把手并告诉它铰链在哪一侧。Spot 完成剩下的工作，推或拉门，并在它重新抓住门时用脚托住门。

您见过的大多数开门机器人都是使用符合 ADA 标准的硬件开门。推动手柄或杠杆比扭转旋钮容易得多。门和机器人从来都不是朋友。事实上，门是 2015 年 DARPA 机器人挑战赛机器人的氪石。早在 2009 年，iRobot 就在开发 ChemBot，这是一种可变形的机器人团块，旨在挤在门底下。Spot 能够打开各种类型的门，使其在各种以人为中心的环境中可行。

另一个突出的例子是 Spot 拉混凝土块。Jackowski 说这也给他留下了深刻的印象，因为它显示了 Spot 和 Spot Arm 之间的协调动态。

“它使用了大量关于该物体重量的情报，以及它的身体如何对质心做出反应，并能够拉动那个重物，”他说。“煤渣块是机器人重量的重要组成部分。当手臂伸展时，机器人实际上会变得跛行——拖着煤渣块四处走动并自然地这样做会进入奇点。”

这不是波士顿动力机器人第一次看到操纵煤渣块。早在 2013 年，它就制作了一段视频，显示一只系绳的 BigDog 将一个 35 磅重的煤渣块扔到约 17 英尺处。比较 Spot Arm 和 BigDog 的操纵器，可以看出波士顿动力公司的动态全身操纵方法是如何演变的。

“让我最兴奋的是，我一直对世界有多大以及人们需要做多少真正重要的事情印象深刻，”Jackowski 说。“当您将产品推出并让世界发生时，真正强大的事情就会发生。客户可能会说，‘嘿，这个机器人手臂非常适合连接我的化学加工厂中的这条危险软管。你让我免于将某人置于危险境地。'”

Jackowski 表示，Spot 挖洞植树演示的灵感来自一位想要使用机器人在林场植树的客户。他说，这主要是一种脚本行为，Spot 遵循一组指令在多个位置的特定距离内施加一定量的力。

“出于不同的原因，一切都很重要，”他在谈到所有新产品时说。“手臂是我们的老东西——一种普通社区以前从未有机会使用的机器人技术。我们以波士顿动力公司的方式介绍它。将会有大量的人了解它的价值并教会我们更多关于机器人控制的知识。”

现货企业

波士顿动力公司推出了名为 Spot Enterprise 的四足动物的新版本。从本质上讲，它具有 Spot Explorer 基本型号的所有功能，但由于通过扩展坞的自充电功能、升级的硬件以提高安全性和行为、更灵活的有效载荷端口、任务后数据下载等，它更加自主。

只需按一下按钮，Spot Enterprise 就可以自主停靠和取消停靠，但它需要在一定范围内才能看到停靠站的基准标记。Jackowski 表示，无论 Spot Enterprise 位于何处，他们都在致力于一键返回坞站。

波士顿动力现货对比

信用：波士顿动力

侦察机遥操作平台

波士顿动力还发布了一个远程操作平台Scout，让用户远程控制Spot。我今天早上演示了这个平台，在波士顿动力公司总部周围走动 Spot，上下楼梯，走过岩石并检查一些随机的仪表。我什至设法推翻了 Spot，这不是一件容易的事，请注意。不幸的是，Spot 的演示版没有配备 Spot Arm。

是的，有一点延迟。是的，熟悉 Scout 平台需要一个学习曲线。但是“点击进入”功能并不能让移动 Spot 变得更容易。你直接点击屏幕上的一个点，Spot 就会走到那里。您可以配置 Spot 移动的速度、其避障范围的大小（低至约 10 厘米），并快速滚动浏览不同角度的多个机载摄像头。

要在 Spot 上下楼梯，我所要做的就是将机器人放在楼梯前并将其置于“楼梯模式”。Spot 自己完成剩下的工作。Spot由于膝盖的结构向后走下楼梯。甚至还有一个“地形模式”，使用户能够可视化 Spot 正在捕获的有关其环境的传感器数据。我认为这主要是学术界感兴趣，但 Jackowski 说工业用户也要求使用该功能。

“他们想确切地了解机器人所看到的内容，以便他们总是告诉它做正确的事情，”他说。“他们不希望 Spot 去某个它没有正确感知的地方。这一切都是为了减少您尝试完成任务的环境中的不确定性。”

Spot Enterprise 能够通过此扩展坞进行自充电。| 信用：波士顿动力

我最近为 Formant 的 Spot 测试了第三方远程操作平台。我在旧金山金门公园附近散步，从我在马萨诸塞州 3,000 多英里以外的家中控制它。Formant 的平台和 Scout 在本质上是相似的，但 Jackowski 表示，波士顿动力公司希望自己在远程操作平台上工作，而不是外包给第三方。

“我们正在与用户密切合作，以了解他们如何找到价值以及我们需要添加哪些部分才能使其成为有用的工具而不是有趣的工具。在这个领域有一些非常好的工作，但我们有兴趣拥有一个第一方产品来与机器人深度集成并创建用户界面，显示下面有一个智能机器人。”

其中一项功能可能是向用户推送通知。例如，如果您将Spot 的避障范围设置得太大，Spot 将拒绝上下楼梯，因为它会认为它会撞到栏杆。提醒用户降低范围的推送通知可能会有所帮助。

虽然我没有在演示过程中对此进行测试，但 Spot 还内置了一个麦克风。Jackowski 说这是工业用户的要求。有些人使用它来捕获来自泵和电机的音频数据，以确保它们正常运行。我们还测试了 Spot 的热像仪，以确保最重要的应用——波士顿动力公司位于马萨诸塞州沃尔瑟姆的总部的咖啡机正在满负荷工作。

Jackowski 表示，明年将在 Scout 中添加一系列功能，尤其是自动驾驶功能。

波士顿动力公司今天举办了一场现场活动，以进一步深入了解这些产品。您可以在下面的视频中观看此活动的重播。

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